Prescan自动驾驶仿真软件一、简介

       PreScan是德国Seimens西门子公司旗下汽车自动驾驶仿真软件产品，Prescan是以物理模型为基础，开发ADAS和智能汽车系统的自动驾驶仿真平台。支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。 PreScan基于MATLAB仿真平台，主要用于（ADAS）汽车高级驾驶辅助系统和无人自动驾驶系统的仿真模拟软件，其包括多种基于雷达，车路通讯Prescan自动驾驶仿真软件应用于科研院所, Prescan自动驾驶仿真软件购买相关，摄像头，车路通讯Prescan自动驾驶仿真软件应用于科研院所,无人驾驶行业专用软件集成系统，激光雷达，GPS，北京津发科技股份有限公司,津发科技股份,V2V和V2I车辆/车路通讯技术的智能驾驶应用。支持模型在环（MIL），实时软件在环（SiL），硬件在环（HiL）等多种使用模式。北京津发科技股份有限公司作为德国Siemens西门子公司正式签约合作伙伴，旨在进一步加深双方商业、技术合作，车路通讯Prescan自动驾驶仿真软件应用于科研院所,车路通讯行业专用软件科研支持，开辟新市场，为无人驾驶领域贡献积极力量。

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二、软件概览

智能汽车自动驾驶仿真系统在PreScan中的仿真实现如下图所示。

智能驾驶仿真实现                    特点

1. 场景工况                             交通要素数据库

                                               快速场景构建

                                                Euro NCAP   ×11

                                                NHTSA ×12

                                                ISO ×19

                                                ADAC ×9

                                                eValue   ×4

                                                Opendrive importer

                                                OSM importer

                                                IBEO importer

                                               GIDAS/CIDAS importer

2. 传感器&通讯                      19种传感器类型包括

                                              Mono camera

                                              Stereo camera

                                              Fisheye camera

                                              Radar

                                              Lidar

                                              Ultrasonic

                                              Antenna

                                              Radio

                                              DSRC V2X

                                              Lane marker sensor

                                              Object sensor

                                              Depth sensor

3. Matlab Simulink              基于Matlab Simulink平台

4. 执行器&人机界面               车辆动力学模型

                                              PreScan model

                                              Coupling to 3rd party   model

                                              AMESim

                                              LMS Virtual.Lab Motion

                                              CarSim

                                              ………

三、详细功能

软件详细功能                                 特点描述

交通场景建模型                              ●Roads 道路模型

                                                     ●Database of road types 道路数据库

                                                    ●Environment 环境模型

                                                    ●Road users 道路使用者

                                                    ●Weather & Lights 天气光照

传感器模型                                    ●Camera, fisheye, mono, stereo

                                                    摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头

                                                    ●Radar 毫米波雷达

                                                    ●Laser and lidar   激光雷达

                                                    ●Ultrasonic   超声波雷达

                                                    ●V2X sensors   车车/车路通讯传感器

                                                    ●Ground truth sensors 真值传感器

                                                    ●Ground truth Sensor   真值传感器

ADAS algorithm implementation

控制算法仿真集成                           ●Model in the Loop   模型在环

                                                    通过MatLab/Simulink平台，可以引入各种编程工具开发的算法代码。

                                                    ●Hardware in the Loop   硬件在环

                                                    也可以直接引入ECU硬件，构成硬件在环试验台Driver model驾驶员模型●根据理想路径以及车辆当                                                     前位置计算车辆转角信号输出。

                                                    ●根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。不再遵循原先定义的路径。

                                                    ●Driver in the loop   驾驶员在环

Vehicle actuation modelling  

车辆执行器建模                              ●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型

                                                    ●3D two track dynamics model 3D动力学模型

                                                    ●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度车辆状态计算

                                                    ●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   适用PreScan 3D路面仿真

                                                    ●3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入

Test Automation (TA) 自动化测试     ●Select variables (GUI)   选择自动化测试参数

                                                    ●Set-up variables (MATLAB)   使用模板编写自动化测试脚本

                                                    ●Run test automation script (MATLAB)   运行脚本

                                                    ●Compare results (MATLAB)   获得自动化测试报告

Demos                                          ●PreScan标准安装包自带128 个demo场景，所有的场景模型以及系统控制算法完全对用户 开放

                                                    ●PreScan标准安装包自带19个智能驾驶系统传感器

                                                    ●PreScan标准安装包自带30多个智能控制算法模型，所有系统控制算法完全对用户开放、可编辑修改

                                                    ●PreScan标准安装包自带43个交通道路参与者及执行器，并支持导入用户自定义的第三方3D模型

                                                    ●PreScan标准安装包自带134个ADAS仿真系统模型，这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执                                                     行器模型完全对用户开放

功能插件                                       ●大规模交通流自动生成器

                                                    ●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

                                                    ●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

                                                    ●摄像头物理模型

                                                    ●基于统计学性能的雷达模型

                                                    ●GIDAS事故数据库自动导入PreScan仿真场景

                                                    ●升级版车车通讯传感器模型

                                                    ●PreScan和PTV Vissim软件耦合计算

四、应用案例

1.MCity使用PreScan验证测试场设计
高保真数据NeurOne高精度脑电测量系统高信号质量_超扫描系统行业专用软件-北京津发科技股份有限公司

2.车道保持系统硬件在环（HIL)测试平台

3.自动驾驶系统硬件在环（HIL)测试平台

4.自适应巡航/自动紧急制动系统ViL测试平台

5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在环测试平台